こんにちは。
ESXi にテープ装置を接続するのは、ESXi 6.0 でも VMware からは直接サポートされないようです。
※下記のKBの対象にESXi 6.0 が含まれるため。
Understanding support for tape devices with VMware ESXi and VMware ESX (2007904) | VMware KB
実際にストレージ側が完全にVTL（仮想テープライブラリ）の機能を持っているのであれば、ESXi からはテープ装置に見えると思います。
つまり、そのストレージ（VTL）ハードウェアのベンダ側が検証/サポートしているか、という確認が必要になると考えられます。
ただ、VTL製品にもいろいろあるようで、
バックアップサーバにする仮想マシン（のゲストOS）にソフトウェアをインストールしてVTLを構成するような
（ESXiからはFCストレージがただのデータストアとして見えて、そこに配置する仮想ディスク上にVTLを構成するような）製品かもしれないとも考えられます。
この場合は、物理的な「ESXi とテープ装置」のサポート状況ではなく
ESXiとVTLソフトウェアのサポート状況について確認することになると思います。
どちらにしても、VTLのベンダ側でESXi 6.0 （あるいは 6.5）をサポートするかについて
確認が必要になります。
具体的なバックアップソフト / VTL / ストレージ のベンダや、製品がわかると、
さらにヒントが得られるかもしれません。
