仮想マシンの自動機能の設定は無償版の vSphere Hypervisor でも利用可能な機能で、試しに新規インストールした ESXi に vSphere Hypervisor のライセンスを適用し評価モードで提供される Enterprise Plus 相当の機能を全て無効にした状態で自動起動を実行したところ私の環境では正常に機能しておりました。
切り分けとして、ESXi がメンテナンスモードになっていないか確認が必要です。
ESXi のシャットダウン・再起動時にメンテナンスモードになっていると仮想マシンは自動起動できないため
メンテナンスモードに入っている場合は解除が必要となります。
停止アクションについては、ESXi ホストの停止時に上で動く仮想マシンをパワーオフ（強制パワーオフ）するか、シャットダウン（VMware Tools を通じてゲスト OS 側で安全にシャットダウン）するかの動作を選べます。
ハートビードを待機は、複数の仮想マシンを順番に自動起動する時などに先行の仮想マシンが起動した後、VMware Tools の応答を待って次の仮想マシンを起動するか、起動遅延時間などで設定した秒数後に起動するかを選ぶ設定となります。
ご参考まで、、、
