こんにちは。
手元に環境がなく試せないのですが、ダメ元であれば
まずは前提となる仮想プリンタ ソフトウェアがWindows XPにインストールできるか試してみるのがよいかなと思いました。
Virtual-Printer-version-build.exe という命名規則のファイルですが、下記のISOをゲストOSにマウントすると、その中に格納されているはずです。
C:\Program Files (x86)\VMware\VMware Workstation\VirtualPrinter-Windows.iso
ただ、どちらもサポート期間が終了している VMware Workstation と Wndows の組み合わせなので、
頑張ってプリンタから直接印刷が難しいようであれば、一度 Windows XP側でPDF印刷するような工夫をしたほうが無難かもしれないと思いました。
以上です。参考になるかどうか・・・
