定期的に再起動する必要はないと思いますが、
経験上、長期間稼働し続けているESXiをバージョンアップする際などは、
作業の事前(前週など)にクラスタ内のESXiを順々に再起動する事をお勧めしています。
理由は、再起動で何等か不調であったサービスもリフレッシュされますし、
起動タイミングで発覚する問題(HW・SWとも)を見つけることができ、
バージョンアップに健全な状態で臨めるからです。
vCenterなどもバージョンアップ前には再起動でサービスやメモリ、キャッシュをリフレッシュして、
ESXiと合わせて再起動後にバックアップを取得しておけば安全にバージョンアップに入れるかと思います。
ご参考まで。